Thingiverse sitesinde robot kolu ile ilgili arama yaparken bu yazıya konu olan robot kolu ile karşılaştım. Kolun sade ve sağlam görünmesi ilgimi çekti.
Sayfa Linki:
Thingiverse Linki:
Thingiverse sitesinde kamera, lazer pointer vb cihaz takılabilmesi için çeşitli bağlantı aparatları mevcut. Ben Raspberry Pi kamera kullanmayı düşünüyorum.
Montaj ile başlayacak olursak kol eksenlerinin stabil dönebilmesi için 6002 rulman kullanılmış. Bisiklet- motosiklet tamircilerinde bulunabilir. İki eksen için de aynı 6002 rulman kullanılmış.
Rulmanın sabitlenmesi için plastik parça çizilmiş ama ben kullanmadım. Bu noktada 3D baskıdan kaynaklı hafif bir oynama var. Rulmanın yuvaya sabitlenmesi için bir çalışma yapılabilir. Sabitleme için teflon yada japon yapıştırıcı kullanılabilir.
Tüm parçaların baskısı bittikten sonra toparlamaya çalıştığımda ufak tefek problemlerle karşılaştım. İlk problem step motorun taban parçasına oturmaması oldu.
Bu problem havya + 3D kalem ile çözülebilir olsa da çizimi revize etmek daha mantıklı geldi.
İkinci problem ise motor kendisi için ayrılan alana sığmadı. Projenin kendi sayfasında kullanılan motordan bahsetmiş ama elimdeki step motorları değerlendirmek için parçaları revize ettim.
Revize işlemini sevgili dostum Mesut Ersin hocam yaptı. Burdan selam gönderiyorum kendisine.
Kasnaklar GT2 diş standardında. GT2 200mm kapalı kayış ve içi 5mm, 16 diş GT2 kasnak kullandım. Kasnak ve kayışları rhino3dprinter'dan temin ettim.
Parçalar tamamlandığına göre montaja geçebiliriz.
Step motorları monte ederken Taban ve üst koldaki sabitlemeler sırasında step motor üzerindeki orjinal vidalardan ikişer tanesini çıkarmanız gerekiyor. 4 adet M3 x 45mm vidaya ihtiyacınız olacak. Bu vidayı bulamadığım için M3 x 50mm vidayı kısaltarak kullandım. Vidayı kestikten sonra eğe yada dremel ile ucunu düzeltmeniz gerekiyor.
Sürücü kısmı Arduino Uno ve Uno CNC kart kullandım. Çizimi yapan kişi ayak üzerine Uno kart montajı için vida yatakları yerleştirmiş.
Proje kodları ve revize çizimin bulunduğu Github sayfası:
Projenin geliştirilmesine ihtiyaç duyulan birkaç noktası var.
İlki Şu anda videoda sadece sağa-sola ve aşağı-yukarı hareket var. Eğer bunu potansiyometre ile kontrol etmek istersem çok sıkıntı yok. Fakat kontrolü görüntü işlemek için bilgisayar tarafında yaparsam bu defa kameranın kontrolsüz bir şekilde geri dönmesi, kabloları zorlaması vb problemler çıkacaktır. Bunu önlemek için zemin üst kasnaklara uygun bir şekilde limit anahtarı eklemek gerekecek. Hem kameranın belirli bir pozisyona gelmesi hem de açılış esnasında konumunu sıfırlayıp her dafesında aynı noktayı bulması için sıfırlama yapabilmesi lazım.
Faydalı olması umuduyla.